Královská cesta byla cesta, kterou musel projet budoucí král ke korunovaci v katedrále sv. Víta na Pražském hradě. Trasa se v průběhu doby měnila, ale v 15. století byl určen dnešní směr. Je to cesta historickým centrem Prahy. Čeští panovníci žili v tzv. Králově dvoře (dnešní obecní dům) a ke korunovaci jeli od Prašné brány ulicí Celetnou, projeli Staroměstským a malým náměstím, ulicemi Nerudovou a Ke Hradu a nakonec přes Hradčanské náměstí do katedrály sv. Víta. Na důkladnou prohlídku celé Královské cesty je potřeba celý den. Bez návštěv interiérů a delších zastávek u každého objektu zabere cesta jednu až dvě hodiny.
Od Prašné brány se vydáme Celetnou ulicí. Jedná se o nejvýznamnější ulici Starého Města. Můžeme ji brát jako učebnici stavebních slohů. Nejstarší románskou etapu najdeme pod současnými objekty, protože se terén města zvýšil o několik metrů. Barokní budova paláce Mincovna vznikla v 18. století. Pozdně gotický charakter si zachovaly sklepy. Přízemí má pozdně barokní klenby. Nejprve zde byla pražská mincovna a později pražské vojenské velitelství. V nedalekém Ovocném trhu stojí Stavovské divadlo z roku 1783, kde se v roce 1787 konala světová premiéra opery Don Giovanny dirigovaná samotným W. A. Mozartem. V Celetné ulici je ještě mnoho historicky i architektonicky významných budov. Dům u Černé matky Boží – kubistický dům z roku 1912, dnes je tu umístěna expozice českého kubismu. Další domy a paláce: renesanční Menhartovský dům, Carreto – Millesimovský palác, zachovalé domovní znamení jsou u domů U Bílého páva, U Bílého lva, U Černého slunce. Fara a dům U Tří králů jsou nejzachovalejší původní stavby. Mají původní gotické zdivo a štíty ze 14. století. V domu U Tří králů strávil část svého mládí i spisovatel Franz Kafka.
Z Celetné ulice se přijde na Staroměstské náměstí. Náměstí bylo odjakživa centrem všeho dění. Konaly se zde oslavy královských svateb, volba krále Jiřího z Poděbrad, procházely tudy královské průvody a konaly se zde popravy (1621 poprava 27 vůdců povstání). Nejzajímavější stavbou je asi Staroměstská radnice s orlojem z roku 1410. Také na tomto náměstí je mnoho významných budov. Dům U Kamenného zvonu patrně vlastnila Eliška Přemyslovna, v domě U Kamenného beránka bydlel v roce 1911 Albert Einstein (připomíná to pamětní deska). V domě s pozdně gotickou klenbou U Bílého koníčka měl klavírní školu Bedřich Smetana.
Kolem domu U Minuty se projde na Malé náměstí. Dominantou je kašna s renesanční mříží. Dále se projde Karlovou ulicí s původně středověkými domy. Nejrozsáhlejším areálem je Klementinum. Budovalo se od poloviny 16. století do poloviny 18. století. Byla zde původně jezuitská kolej, která se později rozrostla univerzitní komplex.
Další zastávkou je Karlův most. Než se na něj vejde, musí se projít Staroměstskou mosteckou věží. Ta byla vybudována zároveň s mostem a symbolizuje „triumfální oblouk na korunovační cestě“. Stavba Karlova mostu byla zahájena roku 1342. Známé sochy vznikaly od konce 17. století do začátku 2. světové války. Na druhé straně Karlova mostu jsou Malostranské mostecké věže. Menší je pozůstatkem z opevnění Juditina mostu, ta vyšší je stavěna podle věže Staroměstské. Dále se projde Mosteckou ulicí na Malostranské náměstí. Dominantou náměstí je chrám sv. Mikuláše z 18. století. Částí náměstí jsou historické budovy s podloubím, např. dům bývalé radnice a Kaiserštejnský palác z 18. století s pamětní deskou, která připomíná pobyt Emy Destinové. Dva z paláců na Malostranském náměstí využívá parlament ČR – Šternberský a palác Smiřických. V horní části náměstí se nachází Lichtenštejnský palác v kterém se konají koncerty.
Z Malostranského náměstí cesta dál pokračuje barokní Nerudovou ulicí. Původně se jmenovala Ostruhová, protože při jízdě na koni do strmého kopce se musely často používat právě ostruhy. Jan Neruda, po kterém nese ulice dnes jméno, zde bydlel v domě U Dvou slunců. Tento dům i mnoho jiných mají zachovalá domovní znamení. V Nerudově ulici najdeme i Morzinský palác a Thun-Hohenštejnský palác. Oba paláce postavil J. B. Santini. Sochy jsou dílem M. B. Brauna a F. M. Brokoff. Na konci ulice se vyjde vyhlídkovou rampu u Pražského hradu, kde Královská cesta končí.